海賊対策のためアデン湾へと向かう航海中だった海上保安庁の新型調査船『昇洋』と海上自衛隊の護衛艦『あさかぜ』は、原因不明の異世界トリップに巻き込まれてしまう。
　状況が掴めない状況の中、海賊船から襲撃を受けている船を発見する。しかし、戦っている船はいずれも大航海時代を思わせるような帆船やガレー船ばかりだった。
　戸惑う隊員たちが多い中、元自衛官で海上保安庁へと転籍した異色の経歴を持つ神栖は、「海賊退治は自分たちの仕事」とばかりに同僚と共に船上へと飛び込んだ！
　こうして近代兵器と銃火器で武装した日本人たちが海賊を撃退し、ようやく落ち着いて現地人との交流が始まるかと思われたが、救助された船に乗っていたのは、地球に存在しない『エルフ』たちだった。
　どうやら、彼らは地球では無いどこかへと艦ごと転移してしまったらしい……。