新宿の普通のサラリーマンがトラックに轢かれ、ミニドラゴン「カウル」（通称ピニャ）に転生。
森の川辺でキノコ採りに来た金髪ツインテールの8歳少女・エルちゃんに拾われ、「ピニャ！」と名付けられる。キラキラ鱗で曲芸を披露して村の人気者になったピニャは、エルちゃんを守るため怪しい商人から逃げ、交易都市ルミエラへ。
そこで出会ったクールな女剣士アレナを加え、三人で王都、港町、南の島、北の氷原へと旅を続ける。ピニャ曲芸で稼ぎながら、炎の息吹や風の力、氷炎の輝きを覚醒させ、古代ドラゴンの盟約の鍵を巡る黒鱗団の陰謀に立ち向かう。
エルちゃんの隠された王族の血筋やアレナの過去が明らかになる中、「ピニャ！」と鳴きながらも心は元サラリーマンのまま、仲間たちと絆を深め、グルメを堪能しつつ世界を冒険するほのぼの異世界ファンタジー。小さなドラゴンが、拾ってくれた女の子と共に本物の英雄になっていく物語。