勇者擁するセヴィレト王国と、魔王率いるガル魔国の長きに渡る戦い。
その最終決戦は、魔王デスティアが勇者アイリスによって討伐されるという結末に終わる。

……舞台はそれから三十年後のこと。
喧嘩していた王国と魔国は仲良くなり、すっかり平和になったセヴィレト王国の隅っこにある、田舎町スフに生まれた少年マオ・イーベル。天職【勇者】を授かったものの、近所の子どもには「不要勇者」とか呼ばれ、散々な扱いを受けている。
そんなマオの元に突然やって来た、ボロボロの外套を纏った不審者。その人物との出逢いによって甦った前世の記憶によると――

「あれ？　もしかして俺って……【魔王】デスティアの生まれ変わり？」

死の直前に勇者アイリスと交わした約束を果たすため、元魔王で現勇者のマオは、立派な冒険者を目指して故郷を旅立つ。

★タイトル変更しました。「元魔王の勇者、元勇者の魔王に会うため本日もダンジョンに潜ります」→「不要勇者の英雄譚　～平和になった世の中で、元魔王の勇者は本日もダンジョンに潜る～」　（2020/02/16）