プラン王国のミリア姫は、森の中で遊んでいたら熊に追いかけられ、触手の魔物に助けられる。お礼を言うミリアだったが、触手の魔物は、

「勘違いするな」

と冷たい一言。自分の生活が脅かされるから助けただけ、と突き放す。ところが、何か運命的なものを感じたミリアは、

「弟子にして下さい！」

とムリヤリ触手の弟子になるのだった。
教わった修行法で、人間離れした柔軟性を身につけていくミリア。やがて、姫としての自覚にも目覚めていく。

剣の達人である兄王子ミルドを始め、両親や家臣は触手を目指す彼女を認めてくれるのか。さらには隣国王子との政略結婚話まで舞い込んで……。
おてんば姫ミリアは立派な触手……そして立派な姫になれるのであろうか。