魔族の姫、アリス。
最近、人間の冒険譚（特に男同士の友情や友情以外の感情表現を含む物語）に誤解と憧れを抱き始めているお年頃の女の子である。

そして迎えた誕生日、願い事に魔王である父へ（内心は秘めつつ）人間の街へ行ってみたいとおねだりする。
貴人である立場から三人の王子である兄弟たちから反対されるも、魔王は乳兄弟であるヒビキが同行するならば良しと許しを出した。

そうして魔王の姫アリスは憧れの冒険者ライフへと期待に胸を膨らませる一方。
乳兄弟にて護衛兼世話役を任せられたヒビキの、人間の街にて正体を隠しつつも、アリスの期待通りの冒険をマッチポンプする多忙な日々が始まった。