冒険者養成学校の名門・リウーカ学園を、史上最低の成績でわずか一年で退学になったユーリ・エルヴェディ。学園一の優等生で名門貴族のキース・エスヴァインをはじめ、学園中の生徒からバカにされる中、寮を出ていくと、同級生で親友のリン（女）、エイシャ（女）、ルカ（男）に呼び止められ、別れを惜しまれた。
さらに同級生のジルたち三人の男子生徒があらわれ、今までバカにしてきたことを謝罪された後、「最後の思い出作りに、皆で迷宮探索しよう」と誘われた。
喜んで誘いに乗り、七人での迷宮探索を楽しんだ。そして、迷宮内にある進入禁止の部屋『魔界の顎』の前までくると、彼らに中へ突き飛ばされてしまう。
「どうして！？」
「最初からこうするつもりだったんだよ！」
迷宮探索に誘ったのは、ユーリを陥れるための罠だった。絶望の中、転移魔法が発動し、どこかへ跳ばされる。着いた先には、１００年前、魔王を封印して自身も封印された１７歳の美少女にして伝説の勇者エルシー・リウーカがいた。
「ユーリ、私のすべてを受け継いで世界を救ってほしい」
「ええーっ！？」
勇者の後継者となり、エルシーと共にリウーカ学園へ帰還を果たすユーリ。

――そして、世界を救う冒険がはじまる。